進水:1926年10月24日就役:1927年9月30日戦没:1942年11月13日(1942年12月15日除籍)
青葉型二番艦、あるいは古鷹型四番艦、ワシントン条約未締結時に予算申請された前条約型重巡洋艦としては最後の艦。艦名は古鷹、青葉と同様、鎮守府付近の山の名前が由来で、横須賀鎮守府近辺の神奈川県三浦半島の衣笠山が由来。川崎重工神戸造船所で建造され、就役後は第2艦隊第5戦隊の旗艦の任に当たった。
就役翌年の1928年には衣笠が言うとおりに帝国海軍では最初となる試作型の圧搾空気式水上機カタパルト『呉式1号1型射出機』が搭載された。このカタパルトは元々は青葉型建造時から搭載される予定だったものだが(それ故に青葉型は不自然な程広い後部スペースが存在している)開発の遅れにより、やっと衣笠に1年遅れで搭載されたのである。しかし、『呉式1号1型射出機』は航空機をなんとか打ち出せる程度のお粗末な性能しか持っておらず、連続使用は不能であり、帝国海軍は新たな艦載用水上機カタパルトとして火薬式の『呉式2号射出機』を制作した。こちらは大当たりで、最終的にサブタイプと改良型も含め帝国海軍のほとんどの艦に搭載されている。とは言え圧搾空気式の『呉式1号射出機』も全く無駄だったわけではなく、こちらは連続射出の必要がなく、火薬式だと何かと不便な潜水艦用射出機として生き残った。
1936年に第5戦隊は第6戦隊に改称。1937年12月から衣笠は大規模な近代化改装の手が加えられ、不便を要した艦体固定型の魚雷発射管の撤去と酸素魚雷発射機能と次発装填装置を備えた4連装旋回型魚雷発射管の装備。またカタパルトを『呉式2号5型射出機』に変更、主砲を20cm砲から20.3cmに削り直すなどの大改造が施され、近代化がなされた。
太平洋戦争開戦時は第6戦隊の3番艦として緒戦のグアム島攻略、ウェーク島攻略作戦に参加。旗艦青葉、2番艦加古、4番艦古鷹とともに南洋を舞台として戦った。1942年5月のポートモレスビー攻略作戦(珊瑚海海戦)では攻略部隊の一員として参加するが、米軍の機動部隊と遭遇し、攻略部隊は軽空母祥鳳を喪失。敵艦隊を制圧するはずの味方機動部隊も、敵機動部隊を叩いたのはいいが、翔鶴が大破炎上し、攻略部隊は敗走を帰した。
ミッドウェー海戦には参加することは無かったが、戦線がソロモン海に移動すると第6戦隊はその頭角を現し始めた。他の艦隊は艦種もばらばら、寄せ集めの様相が見られていた中、艦影を同じくする4隻の船が一糸乱れぬ航行をしていたことから、いつしか第6戦隊は『ソロモンの狼』という異名を持つようになった――諸説ある――と言われている。
1942年8月の第一次ソロモン海戦においては僚艦とともに連合国艦隊泊地に殴りこみ、米重巡ヴィンセンス、アストリア、クインシーを撃沈、米重巡シカゴを大破させる大戦果を挙げた。しかし衣笠も決して無傷というわけではなく、ヴィンセンス、アストリア、クインシーの必死の砲撃で左舷の舵取機を損傷、左舷主機室で火災が発生し、また僚艦加古が帰路にて米潜水艦の攻撃で轟沈した。
続く10月のサボ島沖海戦では敵味方が誤認や誤射で大混乱に陥る中、最後尾だったことが幸いとなって駆逐艦初雪とともに敵航路の背後に回りこみ、米重巡洋艦ボイシ、米軽巡洋艦ソルトレイクシティーと交戦し、編隊からはぐれた米駆逐艦ダンカン撃沈する戦果古鷹との見方が強い。" src="//www.wicurio.com/pkwk/skin/tinymce/note_big.png" />を挙げている。だがこのサボ島沖海戦にて姉妹艦青葉が大破、僚艦古鷹が轟沈し、第6戦隊で戦闘可能な艦は衣笠ただ1隻となってしまう。こうなってしまえば可動艦を遊ばせないのは軍隊の常、11月に『ソロモンの狼』と呼ばれた第6戦隊は解隊、衣笠は鳥海率いる第8艦隊に編入された。
1942年11月13日。サボ島沖海戦で大破した青葉が修理から戻らぬうちに、第三次ソロモン海戦に駆り出される。ガ島砲撃に参加した第七戦隊と合流すべく鳥海、五十鈴と共に夜更けのショートランド泊地を発った衣笠だったが、夜明けとともに襲来したガ島ヘンダーソン基地からの米海兵隊機、及び米空母『エンタープライズ』艦載機からの急降下爆撃を受け、あえなく轟沈。これにより、かつて群狼と謳われた第六戦隊は、ついに青葉一隻になってしまったのである。
なお、他の巡洋戦艦・重巡は名の由来に名のある霊山を持つ艦が多い中、衣笠は鎮守府近辺のとてもマイナーな山が艦名に選ばれたためか海自に未だに名前が継承されていない。衣笠の名を継ぐ艦は今のところ海上保安庁のきぬがさ級放射能調査艇 きぬがさ のみとなっている。
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